一种欠驱动机械仿生半掌假手的研究与设计
在涉及手部的截肢案例中，半掌截肢患者所占比例最大，但由于截肢类型的多样性以及产品商业化困难，近几十年对于半掌截肢假体的研究与设计相对较少，这造成很多半掌截肢患者找不到适合自己的假体产品。本文针对跨掌指关节四指截肢的患者，设计一款基于欠驱动原理的机械仿生假手。该假手手指采用七连杆欠驱动机构设计，通过Whiffle Tree机构实现指间力自适应分配，通过可复位式直线棘轮实现自锁与解锁。整个假手以手腕驱动，可实现自适应抓握。假手多数零件采用3D打印技术制造，具有顺应性好、可自锁、成本低、质量轻的特点。仿真和实验表明，该假手可成为相关患者的一个不错选择。
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