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提出了一种改进的基于卡尔曼滤波技术的人群密度检测算法，该算法通过减背景法识别人群，使用改进的基于卡尔曼滤波技术进行背景更新，通过阈值统计的方法增强识别出的前景人群的效果，最后在此基础上基于像素统计信息进行人群密度计算。实验结果表明，该算法实现简单，可以有效的解决卡尔曼滤波技术更新背景时的空洞现象，比较准确地计算出人群密度。
