挖掘机器人渠道维护轨迹规划与控制研究
为提升液压挖掘机在渠道维护中执行机构位置的控制性能，减少执行机构工作过程中产生的冲击和振动，设计了一种模糊算法来优化执行机构位置PID控制器的参数，使用五次多项式轨迹规划减少作业过程中冲击和振动。首先建立挖掘机运动学模型，确定位姿关系；其次对渠道维护作业中挖掘工况进行轨迹设计，得出液压缸位移与铲斗，动臂，斗杆关节角数学关系；然后根据挖掘机器人系统模型，以动臂液压缸为被控对象，对PID控制和模糊PID控制进行仿真。通过仿真分析基于模糊PID控制与PID控制相比，模糊PID控制的稳态误差和响应时间减小，其中响应时间下降了36%，验证了模糊PID控制算法的先进性。
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