ARM-Linux平台上移动机器人的传感器检测数据读取

：使用嵌入式技术设计移动机器人控制器时，要求在Linux 操作系统下管理硬件资源。故以移动机器人上配置的典型接近传感器为例，根据传感器的作用机理、硬件接口及ARM 处理器的接口资源，设计了传感器的接口分配方案；并按照传感器的接口控制时序，使用交叉编译工具设计了红外、超声波传感器的字符设备驱动程序。测试结果表明，所设计的驱动程序对传感器测试数据的读取支持良好。

移动机器人是机器人学的一个重要分支，系机械工程学、计算机科学、控制工程、电子技术、传感器技术、仿生学等多学科技术的交叉[1]。

按照功能划分， 移动机器人可分为感觉系统、决策系统、执行系统等。

其中，感觉系统由一系列传感器及附属电路组成，不同的传感器能够检测相应的物理量。为了感知外部环境，机器人通常配置用于安全避障的红外传感器、用于测距的超声波传感器等，此类传感器亦称为外部传感器；而光电编码器则用于感知机器人自身的运动状态， 通过检测轮子转过的脉冲数， 间接求得位移增量。

除此之外，机器人的运动控制、定位导航、通信及运*资助信息：国家自然科学基金(61165016)；山西省自然科学基金(2013011019-4)；山西高校科技研究开发项目(20111017)；太原科技大学博士科研启动基金(20112008)；太原科技大学同洲电子科技创新基金(TZ201304)。

#通讯作者。

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