基于场景理解的多用户多机器人系统权限访问控制

伴随着云机器人的发展，机器人能够参与的场景越来越多，互联网的飞速发展，随之而来的是多用户在不同场景下使用机器人构成的隐私威胁。机器人在不同场景下应拥有不同的权限，在保护用户隐私的同时还可以效率最大化地完成任务。为此，场景理解是解决这一问题的基础，通过预先设定不同场景下各用户所拥有的权利与限制，服务器通过机器人拍摄的图片判断机器人所处的场景，从而赋予各用户不同的权限，使机器人听从用户的指令保护隐私。此举的应用为多用户多机器人系统的安全防护方式提供了一种新的思路。

人类具有一种卓越的天赋，那就是面对复杂场景可以准确而又迅速地理解。这项能力十分重要，因为它可以帮助人类推断出当前所处的情境并探索周围的环境。

而本文中的云机器人在云服务器的帮助下， 面对复杂场景可以迅速而准确地获取场景数据，更好地理解周围环境，而不需要在本地进行推理，既提高机器人的反应速度，又节约了单机机器人成本。场景理解的一个重要应用便是机器人系统权限访问控制[1]。在目前的多数云机器人系统中，可以实现多个用户可以操作多个机器人，用户可以命令机器人执行各种项目例如拍照、移动控制等任务。但是在一些采用机器人系统的大型单位中，为了保护隐私，并不是每个用户都有级别利用摄像头进行一些涉密行为(例如拍照)， 如何令系统自行判断一个用户能否进行涉密行为是解决问题的重点。普遍的云机器人系统[2]安全防护方法往往采用依照用户ID 制定好一张权限管理表单，管理用户权限方式相对固定。如果服务器可以理解场景，那么就可以依据当前机器人所处场景来判断用户有无发布任务的权限。本文就基于场景理解的多用户多机器人系统用户权限访问控制进行研究与设计。

2. 系统分析与设计 系统整体可分为Android 应用、云平台、机器人三个部分。Android 应用主要负责与用户的交互，通过访问云平台[3]提供的接口展示当前可以执行任务的机器人以及给机器人分配任务。云服务器[4]是整个系统的核心，所有用户的任务借助移动智能设备上传到服务器后，服务器对收到的任务分析处理，所有任务都会解析为一个个包含重要参数的子任务， 发布到特定的URLs， 同时一些必要的信息也会发布在平台。与云服务器连接的众多机器人查询到自己当前的任务后，首先进入特定任务界面，获取需要的任务信息并提取重要参数，然后才能执行任务。任务结束后需要返回任务的结束数据到云服务器上，供移动设备端查询当前任务的完成情况。

基于以上的系统框架，本系统将对用户在服务器后台按照不同场景划分权限，服务器对机器人上传的环境图片进行场景理解， 根据场景理解结果分用户ID 进行过滤(访问控制)， 系统总体设计架构如图1 所示。