本内容试读结束
下载后可阅读完整内容，立即下载
首先通过Lagrange法构建机器人的动力学模型，经过线性变换和动力学参数重组，获取最小惯性参数集。其次，选择傅里叶级数作为激励轨迹，结合MATLAB优化工具箱对傅里叶级数系数进行优化，从而获得最佳的激励轨迹。最后将最优的激励轨迹导入到ADAMS中进行仿真，得出相关数据，并根据最小二乘法计算出待辨识动力学参数估计值，并与理论值进行对比，计算绝对误差。结果表明：仿真实验能够获得较为理想的效果，验证参数辨识方法的正确性。
