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本文介绍了一种基于柔性夹持筷子的欠驱动型夹取机构，用于面向中餐的助餐机器人智能辅具中。本文先基于研究现状分析了目前研究的各类助餐机器人的优劣，提出了2自由度的欠驱动型平面四连杆机构。接着通过理论建模求得了接触力f的算法。随后使用Adams仿真软件模拟机构运动轨迹，并测得了在给定食物尺寸和输入角度的情况下接触力f与食物刚度K的关系，结果表明该机构设计满足设计要求，证明了本文欠驱动型夹持机构的可行性。
