基于移动机器人听觉–视觉的目标人定位

发布日期：2012 年11 月26 日

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：介绍了一种用于移动机器人搜索目标人方位的听觉和视觉一体的定位方法。针对目标人的位置，利用机器人听觉定位系统进行声源水平方向初定位。在此基础上，用视觉检测人脸中心在摄像头视野中的位置，进行水平角度补偿，引导机器人走向目标人。本文的创新点在于提出了一种四元十字麦克风阵和单目视觉联合对目标人进行定位的方法。离线实验表明，这种声视一体的定位方法在家用机器人目标人定位上是可行的。

近年来，融合平板电脑技术和移动机器人技术的智能信息家用机器人已经开始进入人们的生活。用户使用机器人的信息服务时，经常需要走到机器人前去操作，非常不便。为方便使用，在用户召唤时让机器人自己走到用户前，是很有意义也很有必要的。

对目标人的定位是实现机器人响应用户召唤走到用户面前的基础，利用声源或视觉对目标人进行定位是一种便捷有效的方法，得到了国内外众多研究者的关注。

Huang 等人[1]利用安装在机器人头部成正四面体结构的四个麦克风进行声源轴向角和仰角的定位，互相关函数和互功率谱相位差分别被用于时延估计。

Valin 等人[2]开发研制了避障机器人。

他们在机器人上搭载了8 个麦克风，机器人具有鲁棒的定位性能和通过使用波束成形和粒子滤波能跟踪几个同时声源。