动态避障在仿真机器人足球上的研究

：在机器人足球比赛中，由于不能及时准确的选择一条路径防止和对方机器人碰撞，很容使得进攻受到阻碍。为使得进攻不容易被阻碍，提出了一种改进的人工势场路径选择算法，以此来增加机器人避开障碍物的高效性，选择一条最短路径，从而缩短了时间，为组织好进攻打下基础。以往的人工势场方法都容易陷入局部最优，本算法通过增加旋转力,对人工势场方法进行了改进，防止选择的路径陷入局部最优。算法进行了仿真实验，结果表明该算法提高了机器人避障的有效性和合理性，使得进攻更具有切入性。

机器人足球在人工智能领域是一个具有高可研究性的项目，目前世界上很多高校和科研机构都对机器人项目进行了各种研究，而且都取得了不错的效果并运用于实际应用当中。在对仿真机器人项目上的研 究过程当中，运用各种方法使得机器人的进攻更具威胁性，配合性和有效性是极为重要的。目前，各种人工智能算法，如聚类，K-means，神经网络算法等都对机器人进攻策略产生了巨大的作用[1]。

为使得机器人进攻不容易被截断，选择一条容易OPEN ACCESS 6